古鋼琴發明研制于歐洲的１５世紀，在當時是主要的樂器之一。據歐洲音樂史料的記載，古鋼琴分為兩類，一種是撥弦古鋼琴，英文的名字為ｃｌａｖｉｃｙｍｂｅｌ（哈普斯柯）。它是用羽管或皮革撥弦而發音，因此人們也管它叫羽管鍵琴。撥弦古鋼琴的音色清脆、輕靈、明亮，略帶有金屬的聲音，在巴洛克時代是重要、理想的鍵盤樂器。另一種是擊弦古鋼琴，英文的名字為ｃｌａｖｉｃｉｎ（克拉維辛）。擊弦古鋼琴的音量比較小，音色柔和、柔美，比較適合在家庭范圍內演奏使用，特別是小型的沙龍音樂會更加完美。擊弦古鋼琴演奏的樂曲，其風格委婉、典雅抒情，常用于室內樂的演奏。
       意大利著名的傳教士利瑪竇，于１５９８年來到中國，他不但在中國傳播宗教，還將外國的自然科學、文化藝術帶到中國。利瑪竇到過我國很多城市，成為一個地地道道的中國通，但他一直遺憾始終沒有機會拜見皇帝。
       １６００年利瑪竇率領西班牙傳教士龐迪我（音譯）再次赴京。１６０１年１月８日，利瑪竇終于得到了神宗皇帝的恩準并下圣旨，允許他帶禮物拜見皇帝。利瑪竇大喜過望，立刻做了大量而充分的準備，帶了很多珍貴的禮物進京。其禮品包括：
       時畫天主圣像、壹幅；
       古畫天主圣母像、壹幅；
       時畫天主圣母像、壹幅；
       天主經、壹部；
       萬國圖、壹冊；
       自鳴鐘大小、貳架；
       映五彩玻璃石、貳方；
       大西洋琴、壹張；
       玻璃及玻璃瓶器皿、共捌器；
       犀角、壹個；
       沙刻漏、貳具；
       乾羅經、壹個；
       大西洋布、共伍匹；
       大西洋行使大銀錢、肆個。
      上面所說的大西洋琴，就是歐洲古鋼琴。具史料記載，利瑪竇為皇帝進貢的大西洋琴是擊弦古鋼琴。古鋼琴進入宮廷后，皇帝委派了四個宦官學習古鋼琴的彈奏方法。但是，當時的音樂教師不是利瑪竇，而是西班牙傳教士龐迪我。因此，龐迪我成為我國歷史上宮廷第一位外籍音樂教師。據日本作家平川佑弦編寫的《利瑪竇傳》一書中介紹，在四個學生（太監）中，有兩個年輕人遲遲學不會。一個月的時間很快地過去。在此期間，學生們曾經提出過，有沒有和著大西洋琴唱的歌曲，利瑪竇便應邀寫下了西琴曲意八章。這八首贊美道德、勸導好好做人的歌詞，配上比較簡單的贊美詩或其它歌曲的曲調，一直在宮廷傳唱，并被收錄在《畸人八十篇》下卷的附錄之中。從此，古鋼琴這件西洋樂器在我國的中西文化交流史上，留下了光輝的一頁。
       古鋼琴傳入我國時，在當時是個少見的西洋樂器，叫法不一，名稱非常之多，真可謂是五花八門。先一一列舉如下：
１、傳教士利瑪竇，在給神宗皇帝進貢的物品中，最早稱古鋼琴為大西洋琴。
２、傳教士利瑪竇在他編寫的《西琴曲意》中的小引寫到：萬歷二十八年歲次庚子，竇具貨物，赴京師獻上，間有西洋樂器雅琴一具，社中州民形，撫之有異音。由此可見，古鋼琴傳入我國后也稱為雅琴。
３、傳教士利瑪竇，為了讓當時的中國學生，能和著大西洋琴唱歌，專門寫了《西琴曲意》，因此古鋼琴傳入我國后也稱為西琴。
４、劉侗、于奕正所編著的《帝京景物略》和談遷所編著的《北游錄》中記載：古鋼琴被稱為天琴。
５、方豪所編著的《中西交通史》中記載：古鋼琴也被稱為手琴。
       金尼閣的譯著《中華傳教史》中記載：古鋼琴被稱為翼琴。
６、尤侗所著的《西堂集·外國竹枝詞》中記載：古鋼琴被稱為鐵絲琴。
７、《續文獻通考》中記載：古鋼琴被稱之為七十二弦琵琶。
８、馮時可所著的《蓬窗續錄》中記載，古鋼琴被稱為番琴。
９、《利瑪竇書信集》，意大利文原稿中譯本《利瑪竇全集》第三、四冊羅漁譯，書中稱古鋼琴為大鍵琴。
１０、利瑪竇所著的《中國札記》，意大利文原稿中譯本《利瑪竇全集》，第一、二冊由劉俊馀、王玉川合譯，書中稱古鋼琴為洋琴，后來此名沿用了很長的一段時間。
       我國著名音樂、美術教育家豐子愷先生編著的《洋琴彈奏法》，即為鋼琴彈奏法，當時很受音樂愛好者的歡迎，產生了很大的影響。
       從以上各種各樣的史料可以看出，鋼琴原來并不叫鋼琴，其英文名字為pianoforte直譯為皮亞諾。那么，鋼琴傳入我國后何時才開始被稱為鋼琴的呢？據民族音樂家周大風先生所編著的《鋼琴維修及彈奏》一書中介紹：我國之所以將 pianoforte稱為鋼琴，是由于1840年帝國主義的堅艦利炮打開中國國門后，有一位歐洲的樂器商人為了推銷鋼琴，從中牟取暴利，大力宣傳說鋼琴里面的零件都是鋼造的，所以才會這么重。這樣一傳十，十傳百，國人便漸漸地開始稱之為鋼琴。